工業(yè)自動化伺服運動控制器的運動控制知識
任何基本的工業(yè)自動化系統(tǒng)，例如原始設(shè)備制造商(OEM)機器上使用的系統(tǒng)，都必須至少具備三個基本功能：（1）監(jiān)控（2）計算（3）控制
監(jiān)控采用連接到數(shù)字處理器的傳感器和智能設(shè)備的形式。這些監(jiān)控值用于計算，然后控制某種現(xiàn)實世界的行為。
許多自動化系統(tǒng)依靠一種或多種方法通過命令物理運動來控制設(shè)備，并且可以通過多種方式來命令這種運動。自動化設(shè)備上下文中的特定短語“運動控制”通常被理解為積極控制機器上或機器周圍某些機械元件的物理位置。以下是一些涉及運動控制的自動化基礎(chǔ)知識。
一、設(shè)備運動控制可能涉及一種或多種類型、機制和幾何形狀。這里有幾個概念：
·線性運動，例如輸送機頂部的物料搬運推桿，可以簡單地伸出/縮回
·旋轉(zhuǎn)運動，例如傳送帶驅(qū)動器本身，可能只是以指令速度運行或停止
·位置運動，對于線性和旋轉(zhuǎn)運動，一些應(yīng)用要求使用指定的加速度/速度/減速度配置文件命令設(shè)備到給定位置。
機器上的每一度線性或旋轉(zhuǎn)運動都稱為軸。每個軸可以獨立運行，或者許多軸可能需要密切協(xié)調(diào)。想象一下具有四個旋轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)和一個線性夾持器軸的機械臂——所有這些運動都需要協(xié)同發(fā)生，機器人才能成功抓取目標(biāo)有效載荷。
二、即使確定了運動類型，還有其他注意事項：
·運動是固定的還是變速的
·距離/定位、速度和加速度/減速度所需的精度
·部隊要求
·占空比（運動執(zhí)行的頻率）
·可靠性和耐久性
·可用能源
·監(jiān)控自動化平臺，例如可編程邏輯控制器(PLC)品牌、型號和通信協(xié)議
·初始、運營和維護成本。
在大多數(shù)情況下，當(dāng)設(shè)計人員想到需要精確度的運動控制時，討論就會轉(zhuǎn)向伺服電機。
