不同職業(yè)的自動化機器人按控制系統(tǒng)進行分類
自動化機器人根據(jù)其物理配置和采用的控制系統(tǒng)進行分類。不同的職業(yè)導(dǎo)致自動化機器人的使用場景不同；隨著要求的不同，自動化機器人的控制方式也會有所不同。下面從兩種有代表性的分類方法介紹自動化機器人的分類。這些分類簡要描述如下：
一、按物理配置分類——
根據(jù)物理配置，工業(yè)自動化機器人分為四種不同的類型。它們是：
(1)笛卡爾構(gòu)型，(2)圓柱構(gòu)型，(3)極軸構(gòu)型(4)關(guān)節(jié)臂構(gòu)型。
笛卡爾配置：
自動化機器人具有笛卡爾構(gòu)造包括通過線性接頭（L）連接的鏈路。由于該配置具有三個垂直滑道，因此它們也被稱為直線自動化機器人。具有類似配置的自動化機器人被稱為龍門自動化機器人。其結(jié)構(gòu)類似于龍門式起重機。
圓柱形配置：
在圓柱形配置中，自動化機器人在底部有一個旋轉(zhuǎn)(R)關(guān)節(jié)，線性(L)關(guān)節(jié)成功連接連桿。該自動化機器人運行的空間呈圓柱形，故名圓柱形結(jié)構(gòu)。
Polar配置：
Polar自動化機器人有一個球形的工作空間。通常，臂通過扭轉(zhuǎn)(T)關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)(R)和/或線性(L)關(guān)節(jié)連接到底座。該臂的臂名稱可以是TRL或TRR。帶有TRL描述的自動化機器人也稱為球形自動化機器人。具有TRR名稱的那些被稱為關(guān)節(jié)自動化機器人。它在配置方面類似于人類的手臂。
關(guān)節(jié)臂配置圓柱形和鉸接配置：
的組合稱為關(guān)節(jié)臂配置。自動化機器人的手臂通過扭轉(zhuǎn)接頭連接到底座。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用于連接手臂中的連桿。通常，旋轉(zhuǎn)發(fā)生在垂直平面內(nèi)。屬于這一類別的流行自動化機器人稱為SCARA（選擇性合規(guī)組裝自動化機器人手臂）。它主要用于組裝目的。
二、基于控制系統(tǒng)的分類——
根據(jù)所采用的控制系統(tǒng)，自動化機器人分為以下幾類：
(1)點對點(PTP)控制自動化機器人
(2)連續(xù)路徑(CP)控制自動化機器人
(3)控制路徑自動化機器人
點對點(PTP)控制自動化機器人：
PTP自動化機器人能夠從一個點移動到另一個點。這些位置記錄在控制存儲器中。路徑不受路徑向?qū)У目刂?。而是通過對一系列點進行編程來跟蹤所需的路徑。組件插入、點焊、鉆孔、機器裝載、卸載和粗裝配是此類自動化機器人的一些常見應(yīng)用。
連續(xù)路徑(CP)控制點：
CP自動化機器人沿受控路徑移動。沿著受控路徑，通過CP控制，自動化機器人可以停止任何指定的點。在自動化機器人的控制存儲器中，必須明確存儲所有點。這些類型的自動化機器人正在執(zhí)行直線運動。一些連續(xù)路徑控制的自動化機器人還具有遵循程序員定義的平滑曲線路徑的能力。在這里，程序員手動移動自動化機器人手臂通過所需的路徑，控制器單元在內(nèi)存中存儲大量沿路徑的單個點位置。
受控路徑自動化機器人：
在受控路徑自動化機器人中，控制設(shè)備可以高精度地開發(fā)不同幾何形狀的路徑，例如直線、圓和插值曲線。在指定路徑上的任何點都可以獲得良好的精度。只有起點和終點以及路徑定義功能必須存儲在自動化機器人的控制存儲器中。值得一提的是，所有受控路徑自動化機器人都有伺服能力來糾正其路徑。
